西班牙阿尔卡拉大学的研究人员提出一种用于主僚机协同分布执行任务的自主协同执行系统（ARIES），可控制不同类型机器人相互协作，共同完成复杂任务。

搭载自主协同执行系统的实验机器人

多种功能互补的机器人自主协同工作是无人系统集群的发展目标。一般认为Sense-Plan-Act的3T架构等能实现机器人间的相互协同控制，但灵活性、可扩展性和容错性较差。为此，研究人员采用远程反应式执行（T-REX）架构和主僚机协同方案构建ARIES系统。在ARIES系统中，主机集中处理复杂指令并向各僚机发送协同指令；僚机除配合主机外，也具有进程审议执行系统，以便主机失联后独立完成进程。主机使用T-REX架构执行规划，这种方法是一种面向目标、遵循时间轴的规划方法，旨在将具有时间相关函数的机器人特征合成希望的时间行为（称为时间线），来控制复杂的物理系统。实验表明，ARIES可控制无人车和无人机协同工作，并可根据无人机的负载能力制定多种工作方案。

这种控制系统实现了不同类型机器人的自主协同，具有扩展性强的特点，可提高无人系统的使用灵活性。