比利时布鲁塞尔自由大学的研究团队研发了新型扑翼拍打机构，可提高仿蜂鸟无人机的空气动力学性能。

仿蜂鸟无人机通常采用四连杆拍打机构，结构复杂，容易产生滚转和俯仰偏移力矩，导致飞行不稳定。研究团队研发出一种滑轮-皮带机构，用柔性前缘杆平滑扑翼反转时的过渡。这种拍打机构呈“T”型，为两级传动，第一级是通过滑轮-曲柄机构将齿轮箱的连续旋转转换为中心轮的往复旋转，第二级是通过滑轮-皮带机构将中心轮的20°往复运动转换为双侧扑翼的65°拍打运动。扑翼由薄膜、前缘杆和根部边缘杆组成，拍打机构通过根部边缘杆控制前缘杆旋转，前缘杆采用大小适中的直径0.7mm的柔性杆取代原本的1mm杆。实验结果表明，与四连杆拍打机构相比，新机构加速度曲线的不对称性从9%降至1%，柔性前缘杆的扭转振动更小，使扑翼反转和扑翼变形平滑过渡，提高了升力并降低了动力需求。

图：仿蜂鸟无人机示意图

这种滑轮-皮带机构有效降低了仿蜂鸟无人机扑翼拍打的不对称性，可提高飞行的稳定性。